立方机器人Cubli平衡控制系统研究

摘要

立方机器人Cubli是由苏黎世联邦大学开发的一款能稳定地以立方体的一个顶点倒立,并能跳跃翻滚的15 cm×15 cm×15 cm大小的机器人。不同于常规的3D倒立摆装置,立方机器人Cubli的支点更小,且能从静止停机的状态,不需要外力,自动跳跃至倒立的平衡状态。本文主要针对立方机器人Cubli的平衡控制系统的动力学模型进行研究,运用现代控制理论知识,构建立方机器人Cubli动力学模型,建立系统的状态空间模型,为进一步研究立方机器人Cubli的反馈规律提供理论基础[3]。