一种弧焊机器人工具标定方法

摘要

利用七点法确定工具坐标系末端点相对于机器人法兰中心的位置与姿态的偏置,通过机器人运动学推导,并根据工具末端点与法兰中心的几何关系,确定工具末端点相对于法兰的位置与姿态,不需要借助测量工具。本方法已应用到Efort机器人工具标定系统中,而且经过激光跟踪仪计算,机器人的直线度和圆弧度均控制在±0.5mm之内,证明了此方法是切实可行的。