加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

摘要

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.