高精度贴片机多吸嘴位姿误差分析与标定算法

摘要

高精度贴片机吸嘴部件由于机械加工装配会产生位姿误差,由此对吸嘴的位姿误差进行理论建模与分析,提出了一种多吸嘴位姿误差标定算法。机器视觉采集图像计算及坐标变换得出吸嘴各个自转角度下的基坐标,利用最小二乘法计算出吸嘴的自转圆心和半径。通过实验,对吸嘴旋转目标位置进行坐标计算,与转动之后实际位置坐标进行比较,其误差小于±50μm,表明标定方法满足元件贴装精度要求。