应用匹配滤波器的车道线恒虚警率识别方法

摘要

针对多种道路场景下车道线的识别问题,提出了一种应用匹配滤波器和恒虚警率检测器的处理方法。根据车道线横截面的灰度轮廓特征,对图像局部区域,采用不同尺度的匹配滤波算子,实现不同环境条件下车道线区域的特征增强;利用可产生自适应阈值的恒虚警率检测器,提取车道线特征点,并通过随机抽样一致性方法拟合产生车道边界线。在车道线跟踪阶段,建立车道线参数数据库,分析当前帧车道线与数据库的匹配置信度,并动态更新该数据库。在嵌入式系统中,经过多种工况的试验验证,该算法能稳定地识别车道线,准确提取相关参数,处理速率达到30FPS。