足球机器人角度优化控制软件设计

摘要

针对当前足球机器人角度控制软件存在控制精度低,控制及时性较差的问题,设计了一种足球机器人角度优化控制软件.根据足球机器人踢球过程中的等压效应确定机器人关节输出扭矩,构建机器人关节动力学方程,实现对机器人关节角度控制.引入质心的雅可比矩阵,确定机器人关节角度控制校正量,根据校正量,对足球机器人关节角度控制结果进行优化,实现足球机器人角度的优化控制.实验结果表明,所设计软件对足球机器人角度控制的精确度较高,且控制的及时性较好.