基于立体视觉的工业机器人自动搬运系统开发

摘要

开发了基于双目立体识别技术的自动搬运系统,结合ABB工业机器人和SCHUNK手爪搭建了系统演示模型。系统包含采用RAPID语言编写的机器人动作控制程序、C++语言编写的视觉识别程序以及C#语言开发的各组件之间的接口及PC端界面。在立体视觉部分,双目视觉实现了图像处理、特征提取及立体匹配,使用Canny边缘检测算法识别目标轮廓,最终快速输出目标物体的位置坐标并转换到机器人坐标系中,机器人控制器执行程序实现对目标的搬运。实验结果表明,改变工作环境中的客观变量——如光照条件——后系统能够排除干扰稳定运行。该系统适用于物流等实际工业环境中。