模糊PID控制在机械臂控制器中的应用

摘要

机械臂工作环境复杂,要求精度较高,一般的控制方法难以全部满足性能要求。PID控制虽然因其算法简单、鲁棒性好、可靠性高而得到广泛应用。但在实际生产中,由于受到参数整定繁杂的困扰,经典PID往往参数整定不良,性能欠佳,适应性能差。为了改善经典PID的这些缺陷,将模糊PID应用在机械臂控制器的力反馈回路中,经Matlab Simulink仿真与经典PID的仿真结果比较,模糊PID能够得到更佳的性能参数和控制效果。