机器人动力学参数辨识方法的研究

摘要

在不解体情况下，采用ＣＡＤ方法计算各动力学参数值，基于多体系统动力学模型及ＰＵＭＡ机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数，并考虑各关节摩擦与阻尼特性。通过ＰＵＭＡ机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性。