机器人稳态负荷分析

摘要

本文用微分变换和虚功原理的方法,讨论机器人坐标系之间力和力矩的变换,从而研究机器人静态关节力、力矩的确定,以及机器人末端执行器所夹持目标质量的确定。机器人稳态负荷的研究,是机器人智能化的一个课题。同时也是合理设计机器人结构、合理选择控制方法、合理选择驱动元件、合理进行机器人静动分析的重要课题。