交比投影不变原理在结构光平面拟合中的应用

摘要

文中简介了机器视觉研究中的一种编码结构光投影系统 ,在它的编码模板上具有很多的编码特征点 ,它们在模板的水平和垂直方向上分别构成多组共线的点 ,经投影后 ,这些点分别形成了纵向和横向的若干光平面 ,而这些光平面相对于投影系统三维坐标系的位置关系需要事先标定。在标定过程中需要若干组位于各光平面上的三维空间特征点 ,将这些点与光平面共同成像于CCD像平面上 ,再从图像中提取出它们的图像坐标 ,由共线投影不变性可知 ,三维特征点所在的直线与光平面所在的直线在CCD像平面上相交于若干点 ,然后利用代数射影几何中的交比不变原理就可将结构光平面与三维空间点建立对应关系 ,从而标定出各光平面的参数。文中给出了详细的实验步骤 ,列出了一些数据及图表 。