分数阶Kalman滤波算法回溯长度选择方法研究

摘要

提出了一种分数阶Kalman滤波算法的回溯长度选择方法。与整数阶Kalman滤波算法相比,分数阶Kalman滤波算法的精度较高,但算法的实时性较差。研究发现,在分数阶Kalman滤波算法中,影响其精度和实时性的一个重要因素是算法的回溯长度。针对这一问题,基于分数阶Kalman滤波的基本原理,研究了回溯长度对算法的估计精度及算法实时性的影响,提出了可变回溯长度的分数阶Kalman滤波算法,在保证较高精度的前提下,有效地提高了算法的实时性。仿真实验结果证明,当精度要求较高时,在相同估计精度的情况下,采用可变的回溯长度能显著提高算法的实时性。