机械臂定位外科手术辅助导航系统

摘要

介绍了一种利用机械臂定位的外科手术辅助导航系统。该系统由数字化机械臂、头部定位装置、图像处理计算机及相关软件组成。借助于患者术前的CT图像数据,可以重建患部的三维模型。手术过程中,首先利用系统标定技术建立患者头部、手术器械和患部模型之间的关系模型,同时用数字化机械臂实时测出手术器械的空间位置,从而实现手术器械的位置与CT剖面图像的叠加显示,起到辅助外科手术的作用。在综述手术导航系统研究现状的基础上,给出了该系统的结构和原理,重点介绍了该系统的几个重要组成部分,包括空间定位、图像处理与显示、系统标定等,最后通过演示实验证明了系统的功能。