平衡补偿式步行轮的补偿原理及运动特性

摘要

提出了补偿步行轮重心波动的一种新方法──平衡补偿法。该机构完全是齿轮传动，传动效率高，通过合适的参数匹配可以在补偿机体重心波动的同时使机体运动的水平速度更加均匀，提高了车辆在坚硬道路上行驶时的平顺性。对步行轮传动机构的传动比和运动特性进行了分析。