码垛机器人机械手臂部特征及运动空间的研究

摘要

码垛机器人是自动化车间最常用的工业机器人之一。本文以某公司生产的四自由度码垛机器人的机械手为研究对象,就其运动原理、臂部结构特点及运动空间进行研究,并通过Matlab对机械手的三维工作空间进行仿真分析,仿真结果与机械手实际运行结果完全符合,所做工作对开展新型工业码垛机器人理论研究与实际应用探索具有重要意义。