应用于地面无人车辆的窗口约束马尔可夫定位

摘要

为解决地面无人车辆在GPS易受干扰区域的定位问题,提出一种窗口约束马尔可夫定位方法,通过在窗口范围内进行马尔可夫定位减少更新的状态空间范围.窗口的位置在初始时刻参考地图中建立的路标估计,并随车辆运动信息在地图中移动.该方法能够减少定位过程中的计算量,除初始时刻外不依赖于GPS进行短期外推定位,且实验证明具有较好的实时性和准确性.