基于波达方向估计的相对位姿测量系统

摘要

光学成像敏感器位姿测量性能会随着杂散光干扰的增强和姿态角的增加而降低。针对这个问题,提出一种新型的基于伪码技术和波达方向估计技术的测量方法。目标飞行器上安装特征点,使用相互正交的伪码区分识别;追踪飞行器上安装微带共形天线阵,使用简化的波达方向估计算法并结合特征点的几何位置关系,计算目标特征点在追踪飞行器坐标系中的坐标,从而以线性解析运算的方式解出飞行器之间的相对位姿关系。理论分析和仿真实验表明,新的测量算法精度高,实时处理能力强,受杂散光干扰和姿态角变化影响小。