水下装备挖掘过程的动力学研究

摘要

文中用多体动力学方法对海底机器人挖掘过程的动力学进行了研究。基于海底土壤特征建立了挖掘过程中工具-土壤之间相互作用的土动力学模型,利用莫里斯理论建立了铲斗等水阻力学模型,然后,将上述模型融合到整体挖掘动力学模型中,并采用机械动力学模拟软件ADAMS进行了仿真。