新型两平移一转动并联机器人机构位置分析

摘要

分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构 ,求出其运动学正解和反解封闭解 ,讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比 ,该机构不仅结构简单、位置分析求解容易 ,而且正解具有完全控制解耦关系。该机构可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床。