动态环境下CGF实时路径重新规划算法

摘要

路径规划是CGF行为模拟最主要和最常用的规划,CGF沿着基于初始信息规划的路径机动时经常会发现路径耗费发生了变化,剩余的路径需要重新规划。D*(动态A*)算法是一个适合于动态环境的实时路径重新规划算法,它通过增量式传播路径耗费的变化提高路径重新规划的效率。介绍了D*算法的一种扩展方法,通过利用问题领域的启发信息引导算法的状态扩展聚焦于当前的状态,减少了状态扩展的数量,进一步提高了CGF在动态环境下的路经重新规划效率。