基于单目视觉的机器人标定方法

摘要

为了辨识出机器人模型的准确参数,提出一种利用单目视觉标定机器人的方法。将摄像机安装在机器人或其延长杆上,使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标,利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint,RAC)的标定法对摄像机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标。利用得到的光心的坐标,即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方程。建立机器人运动学模型,利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数。试验结果表明,此方法具有较高的精度,且该方法标定过程简单,便于实际应用。