片弹簧骨架气动柔性手爪抓持苹果分析

摘要

目的提出片弹簧骨架气动柔性手爪,以苹果为对象对抓持全过程进行研究。方法片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁,利用微分方法和Matlab编程,求解该大变形的非线性微分方程。结果建立了驱动负载、抓持负载下的力学模型,求解出了手爪片弹簧大变形和稳定抓持时所需的气缸压强,为该柔性手爪的应用提供了依据。结论该柔性手爪可以实现对目标抓持物的稳定抓持。