解耦控制中的一个难题——奇异问题的工程解耦

摘要

解耦控制是现代控制理论的一个重要分支,至今发表的解耦理论,包括Gibson的矩阵求逆解耦,Rosenbrock的对角优势解耦,以及广泛流行的状态解耦方法,都只适用于非奇异的对象。奇异对象被认为是一个普遍的难题,Shinsky曾经作过的一些有启发的试验,提出一些工程化方法,遗憾的是他否定了网络闭环的解耦方式。在开环状态下,闭环的解耦模式是不稳定的,我们在工作中发现只要投运系统时注意最后投入解耦网络,系统是稳定的。在此基础上,我们完整地提出一种适用于奇异与非奇异问题的解耦方法。研究包括三个方面:(1)解耦网络的通用模式;(2)工程实施方法;(3)解耦模型的简化。本文主要介绍前两个方面的内容。