2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构动力学与静力学分析

摘要

通过建立动力学方程和欧拉方程,对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体各铰点处的受力状况进行了全面分析,已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以方向求解机构的动力学反解;已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋时,利用多刚体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋,从而得到机构静力学分析的反向解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据。