基于ZPETC和DOB的永磁直线同步电机的鲁棒跟踪控制

摘要

针对高精度永磁直线同步电机直接驱动伺服系统,提出了一种将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)相结合的鲁棒跟踪控制策略,以提高系统的跟踪性能和鲁棒性能。ZPETC作为前馈跟踪控制器,保证了快速性,使系统实现准确跟踪;基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性等,保证了系统的强鲁棒性。仿真结果表明,所提出的控制方案在保证系统实现完好跟踪的同时,又具有较强的鲁棒性,从而改善了数控机床进给系统的定位精度,进而提高了轮廓加工精度。