基于凹包算法的点云地面分割方法

摘要

为了解决现有的地面分割方法在路面复杂、点云稀疏场景下存在的地面分割不准确的问题,提出一种基于凹包算法的地面分割算法。该方法首先根据激光雷达点云生成凹包,然后根据粗滤提取的三角面内点的分布和三角面法向量的扫描特性,将地面三角面选取出来,之后再精确提取地面三角面的内点,根据内点到三角面的距离即可精确的完成地面分割。实验结果表明,该方法可以充分考虑点云周围的几何特征,对物体的几何边界敏感,可以在地面倾斜的场景下精细的将小凸起、路牙石等小型障碍物分割出来。