基于Z-Stack协议栈的井下无人车缺陷监测系统设计

摘要

在国内矿山数字化背景下,具备矿井巷道内点对点的自主路线规划、自动环境感知、跟车、错车、主动避障等技术特点的新能源无轨辅助运输设备应运而生。为实现各类无人矿车在矿井复杂恶劣环境下的平稳、安全、高效工作,设计了一种面向智慧矿山的井下无人车缺陷监测系统。该系统采用节点化设计,基于Z-Stack协议栈的无线通信将各节点无人矿车工作过程中的油门检测、雨刮响应、转向识别等动态参数实时返回给井上监测中心,并提供诊断日志查看、导出功能,实现了井下不依赖于5G基站的固定行车路线的无人驾驶车辆动态参数在线实时缺陷监测,有效避免了煤矿巷道环境内无人驾驶失效风险。