野外大视场双目像机外参数自标定方法

摘要

针对野外大视场双目像机外参数标定困难的情况,提出利用无人机携带标志作为场景点进行现场外参数自标定的方法。通过控制无人机在双目像机大视场范围内飞行,利用双目像机对无人机拍摄并跟踪,无人机的位置可作为动态场景点进行外参数标定,该方法易满足动态场景点在大视场中均匀散布的要求;同时针对图像同名点对存在野值点以及优化算法容易收敛到局部最优解的问题,采用了图割优化方法进行野值点剔除,并通过全局最优解方法进行外参数精确求解。对比验证实验表明,该方法的标定精度优于传统方法,能够有效解决野外大视场双目像机外参数标定难题。