柔顺精密定位与操作机构研究进展

摘要

柔顺机构是一种利用柔顺元件的弹性变形来传递或转换运动、力或能量的新型机构。与传统的刚性机构相比，柔顺机构具有高精度、无间隙、无摩擦磨损、免装配及易于小型化等特点，是机构学研究领域的一个重要分支。以精密定位和精密操作两类代表性的柔顺机构为研究对象，从分析与设计、传感与控制等方面介绍了该领域国内外的研究现状、存在的主要问题和发展趋势。