视觉导航下新型车辆避障路径智能规划方法

摘要

车辆避障路径受到空间视觉特征限制,出现避障路径重叠的问题,提出视觉导航下新型车辆避障路径智能规划方法。在视觉导航下,构建车辆避障路径的不规则三角网分布模型,检测车辆避障路径的视觉特征,提取车辆避障路径规划空间特征分布参量,采用二乘规划方法进行车辆避障路径过程中的最短路径寻优控制,结合模糊参数融合和空间视觉信息特征提取方法实现车辆避障路径的智能规划设计,建立车辆避障路径的最短路径决策函数,采用极值寻优方法实现车辆避障路径智能规划。仿真结果表明,车辆避障路径规划运行时间降低,车辆避障路径曲线光滑性较好,提高了车辆避障路径规划能力。