基于ARM的桥式吊车信息融合控制器的设计

摘要

针对欠驱动桥式吊车控制系统,设计了一个利用信息融合算法实现状态跟踪控制的ARM控制器。该控制器通过编码器和角度传感器采集吊车系统中的台车位置信息、吊绳长度信息及负载摆动角度信息,结合信息融合算法,能够计算出电机最佳输出力矩,使系统各项性能指标达到最优,并且考虑了输入饱和限制的问题。