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摘要

提出两种方式补偿仿人机器人运动稳定性迄今,已有一些仿人机器人机型能够实现稳定的行走与跑步功能,但是在大多数的研究中通常将手臂简化为配重,而忽略了其对运动稳定性的补偿作用。上海交通大学自动化系邢登鹛、苏剑波等将系统自转转矩分离出来作为补偿对象。