基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制

摘要

针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略。该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计。与传统滑模控制相比,该算法不需要系统参数的上界已知。最后仿真实例说明了所提方法的有效性和优越性。