内(RPS+3SPS)外(PRS+3SPS)嵌套机构运动学分析

摘要

工业自动化水平的不断提高,对混联机构的机型要求也越来越高。文中提出一种新的混联机构机型,该机型采用内外环嵌套、中间由滚珠轴承连接,内、外环分别由RPS+3-SPS和PRS+3-SPS并联机构嵌套构成。机构源于直升机自动倾斜器等价机构,可用于直升机球铰轴承疲劳试验机。文中应用螺旋理论对该混联机构的自由度进行了分析,并对该机构的位置反解及工作空间进行了研究,为机构的进一步研究和应用奠定了理论指导基础。