微创手术机器人的工作空间分析

摘要

手术杆末端的可达工作空间直接影响到手术区域的规划。基于正运动学分析,得到手术杆末端位置与各关节变量的函数关系,运用蒙特卡罗法求解末端位置集合,并在Matlab中绘制工作空间云点图;采用二维曲线生成曲面的方法分析工作空间边界,利用重积分原理求解其体积;最后运用几何代数相结合的方法对工作空间进行了仿真。为该机器人进行实际的微创手术奠定了基础。