新型抓持器的设计与仿真分析

摘要

针对待抓持物件存在的姿态偏差,提出了一种具有姿态矫正功能的抓持器。基于非线性连续碰撞理论,对卡爪与物件间的碰撞力进行动力学建模,并提出了抓持过程中碰撞力的计算方法。在ADAMS环境下建立了抓持系统的虚拟样机模型,通过对抓持过程的动力学仿真,讨论了物件存在的不同姿态偏差与抓持成功之间的关系。仿真结果表明,该抓持器对物件具有一定的姿态矫正能力,同时得到了能够成功进行姿态矫正的角度偏差范围。