驱动电机参数对欠驱动平面2R机械臂运动的影响

摘要

以永磁同步电机驱动的平面2R(双转动副)机械臂为研究对象,探究电机参数对2R机械臂运动状态的影响。首先,根据基尔霍夫电压定律、转矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了该系统的数学模型;再对该数学模型采用龙格-库塔法求解后发现电机的特性参数和可控参数对机械臂的运动都会产生影响。进一步的研究表明,随着反映转子磁通和电机极对数等电机特性的特性参数的增大,2R机械臂的运动将从周期运动转变为混沌运动,而这种转变的转折点将随着施加在电机定子上可控的电压值的增高而增大。