一种基于消隐点的单目视觉车辆测距方法

摘要

为了克服传统单目视觉测距中时变的摄像机外参数对测量结果的影响,利用道路车道标识线平行约束条件,提出了一种基于车道线消隐点的单目视觉自适应车辆测距方法。首先利用概率Hough变换提取结构化道路车道线方程参数,确定车道线消隐点图像像素坐标;然后根据传统的静态单帧测距模型推导出了基于车道线消隐点的单目视觉车辆距离测量方法,并组织了相应的前方车辆测距试验,试验结果表明：该方法能够有效测量前方车辆距离,测距误差不超过10%,测量结果的精确性满足安全行车碰撞预警要求。