基于分层航行的LDB非测距水下定位算法

摘要

水下无线传感网络作为陆地上无线传感网络的延伸,对海洋开发活动与海洋技术的发展起着重要作用。水下定位问题是水下传感网络最基本的问题之一。水声信道由于传播时延长,多径效应和时变性等特征,对基于测距的定位算法的定位精度产生较大影响。提出了一种基于分层航行的非测距LDB定位算法,通过控制AUV的航行轨迹,使其间隔性的浮出水面,并利用运动模型校正自身坐标。仿真结果表明,提出的定位算法在定位覆盖率上优于传统的LDB算法,且可取得更低的定位误差。