基于约束最大后验估计的水下航行器组合定位算法

摘要

针对水下航行器声学/航位推算组合定位系统,利用声信标与水下航行器间的几何定位结构关系,构建获得水下声学距离量测等式与不等式约束条件,通过最大后验(MAP)估计准则与标准扩展Kalman滤波(EKF)方法相结合,设计出声学距离量测约束下的水下航行器组合定位算法,实现了水声距离量测与航位推算信息的有效融合.数值仿真试验结果表明,所设计的声学/航位推算组合定位算法可有效利用水声距离量测信息,实现水下航行器定位精度的提高.