基于HALCON的工业机器人视觉系统标定方法研究

摘要

摄像机作为工业机器人的眼睛,相机的标定技术成为机器视觉的重要前提。在分析摄像机成像原理和标定原理的基础上,建立摄像机成像模型,使用基于MATLAB标定和基于视觉软件HALCON的两种摄像机标定算法,通过标定实验获得摄像机的内外参数矩阵,再对图像的畸变进行矫正,获得无畸变的数字图像,最后通过一组工件的目标定位对标定结果进行验证。实验结果表明,基于HALCON软件的摄像机标定误差小于0.3 mm,且系统运行稳定,标定方法简单,精度能够达到工业需求。