多变量H∞控制问题的显式解：（第二部分,退化情形）

摘要

cqvip:5 退化情形的显式解 问题(2)有解的充要条件是Pick矩阵P≥0,其中detP=0时发生了退化,这时P的逆不存在,公式(13)无法使用,需要另作处理,在H_∞最优控制问题求解时,必定出现退化情形,所以退化情形的显式解值得专门研究。P为Hermite矩阵。