凿岩台车机械臂的几何及力学分析

摘要

凿岩台车机械臂的下三角液压驱动支撑机构是空间立体结构,构件的空间位置关系复杂。根据实际应用的三臂凿岩台车机械臂的结构形式,建立其数学模型,通过对机械臂数学模型的几何分析,计算出机械臂到达任意位置时支撑液压缸长度与机械臂俯仰、摆动角度的函数关系。在对机械臂进行几何分析的基础上,对其进行力学分析,经过向量运算,推导出计算机械臂摆动到任意位置时下三角机构左右液压缸的受力特性。