混凝土喷射机械手柔性误差智能修正算法研究

摘要

回弹率是影响隧道湿喷混凝土质量的重要因素,而回弹率受混凝土喷射机械手喷射角和喷射距离的影响较大。通过分析某型混凝土喷射机械手臂架系统的主要变形模式,运用D-H法建立等效数学模型,提出其柔性误差修正算法和3个关键角,用于拟合函数的求解。运用该修正算法,通过喷射控制系统对机械手臂架柔性误差进行自动修正,提高喷嘴喷射角度和喷射距离的精准度,可减少喷射混凝土的回弹。相关研究可供后续混凝土喷射机械手智能控制系统的设计开发参考。