五连杆折叠系统展开的运动学建模与控制仿真

摘要

结合工程实际对五连杆折叠系统进行运动学仿真计算,给出折叠臂架系统中液压缸伸缩与折叠系统展开之间的运动学关系。采用多体系统运动学理论建立液压缸驱动下折叠系统展开的运动方程,实现用液压缸驱动折叠系统按目标运动展开的控制要求,并对五连杆折叠系统展开过程进行数值仿真。仿真结果验证所提方法的正确性,结论可对高空作业车、高空消防车、混凝土泵车等折叠臂架变幅系统的设计和控制提供参考。