机器人室内自主载人自适应性匈牙利派单算法

摘要

以航站楼等大型公共室内环境中机器人运送旅客为背景,研究多自主载人机器人的派单优化问题;借鉴了网约车的派单思想,针对航站楼隔离区环境内的搭乘需求,研究了自适应性匈牙利派单算法;基于航站楼二分图派单匹配模型,计算载人机器人的派单调度矩阵;该派单调度矩阵考虑了旅客密度时空分布、旅客等待时间和机器人能耗为参考,将路径-时间-能量作为目标变量,以计算各接载任务起讫(OD)矩阵元素值,同时为挖掘全域派单的可能性,结合供需预测关系将快到达目标点的载人机器人加入可派单队列;通过构建航站楼实际离港业务的三维仿真模型,进行了全天时派单模拟实验;结果表明,所研究的派单算法对多目标约束派单求解有较好的优越性和适应性,以达到全域最优派单分配的目的,为高效完成接载任务提供决策支持。