仿生结肠诊断机器人运动系统

摘要

背景：近年以最终应用于临床医疗为目的,一些研究机构展开了对结肠诊断微型机器人的探索研究,研制了体形小、自主控制、集诊疗一体的微型机器人.目的：设计一仿尺蠖式结肠诊断机器人,用于结肠道肿瘤检查.方法：机器人采用微型直流电机作为驱动器,轴向机构实现了双向伸缩,实际步距达32.8 mm;径向机构实现了大尺寸的径向钳位,最大钳位直径达58.7 mm;机器人头部的摄像头实现机器人的视觉导航;机器人包含了活检机构,可实现完整的活检操作.结果与结论：机器人在玻璃管道及离体猪大肠内实验,顺利地完成了前进、驻停、后退测试,证明了方案的可行性.