CMAC-PID并行控制算法在电液伺服系统中的应用

摘要

该文提出了一种基于小脑模型神经网络(CMAC)和PID的并行控制算法,以得到高精度的电液伺服系统位置跟踪性能.PID控制器实现反馈控制以保证系统的稳定性,同时一个非线性跟踪微分器(NTD)用来给PID控制器提供高质量微分信号.而CMAC用作前馈补偿器实现系统的逆动态模型,并行控制器的输出作为系统的控制动作.通过CMAC的学习过程使PID输出趋于零,从而使系统的控制作用由CMAC产生.数字仿真的结果证明了该并行算法有很高的跟踪能力和抗干扰性,并且响应速度非常快.