基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计

摘要

针对中国制鞋业面临的制造成本上涨、东南亚制鞋产业崛起等实际情况,本文提出了一种用工业机器人代替人工的鞋帮打磨方案.打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨控制指令的生成2个任务展开.对鞋帮底面上的打磨刀位点进行描述,通过机器人运动学分析,获得机器人各关节的运动控制模型.借助UG二次开发功能规划、提取打磨轨迹信息,并较好地解决了姿态信息中切矢量的优化问题.然后在Qt上开发出打磨控制程序,将打磨信息转化成机器人运动控制序列.完成打磨工作站实验平台的搭建和系统软件的编写,对样品的鞋帮进行自动化打磨测试,取得了较好的打磨效果.