声明
第1章绪论
1.1课题来源
1.2课题背景与意义
1.3国内外研究现状
1.3.1工业机器人离线编程技术发展现状
1.3.2先进的制鞋打磨设备发展现状
1.3.3工业机器人打磨研究的发展趋势
1.4本课题的研究内容
1.4.1主要研究内容
1.4.2论文结构安排
1.5本章小结
第2章打磨刀位点规划与机器人运动学分析
2.1引言
2.2工业机器人鞋帮底面打磨工艺分析
2.2.1鞋帮底面打磨工艺与需求分析
2.2.2工业机器人打磨方式的选择
2.3工业机器人鞋帮底面打磨刀位点规划
2.3.1工业机器人末端位姿的描述
2.3.2鞋帮底面打磨刀位点的规划
2.4工业机器人运动学分析
2.4.1 RV-7F工业机器人运动学正解
2.4.2 RV-7F工业机器人运动学逆解
2.5本章小结
第3章基于UG二次开发的鞋帮打磨轨迹规划方法
3.1引言
3.2 UG二次开发工具与开发环境的搭建
3.2.1 UG平台与二次开发工具
3.2.2 UG二次开发环境的搭建
3.3基于UG二次开发的打磨轨迹规划
3.3.1机器人鞋帮打磨轨迹的生成
3.3.2打磨轨迹曲线选定与离散化
3.3.3鞋帮底面打磨点信息的获取
3.4机器人打磨刀位点处切矢量的优化
3.4.1打磨刀位点切矢量规划分析
3.4.2切矢量规划与机器人姿态优化
3.5打磨轨迹规划程序的总体设计与验证
3.5.1程序的总体设计
3.5.2程序测试结果的可视化验证
3.6本章小结
第4章机器人鞋帮底面打磨控制程序的生成
4.1引言
4.2机器人打磨刀位点位置的转换
4.2.1打磨刀位点位置的偏置
4.2.2三点法进行刀位点位置的坐标系变换
4.3机器人运动控制程序的生成
4.3.1 MELFA语言与机器人运动控制指令解析
4.3.2机器人运动控制指令的参数确定
4.3.3刀位点数据转换程序设计与验证
4.4本章小结
第5章工业机器人鞋帮打磨系统设计与实验
5.1引言
5.2课题实验平台的搭建
5.3工业机器人鞋帮打磨系统软件的开发
5.3.1系统软件的总体设计
5.3.2程序生成与参数设置模块
5.3.3数据库与数据库操作模块
5.4实验与分析
5.4.1机器人鞋帮打磨实验流程
5.4.2实验结果与分析
5.5本章小结
第6章结论与展望
6.1结论
6.2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果
